減速器是沖壓機械手的核心部件
發布日期：
2020-11-07
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沖壓機械手的重要基本構件，就是指組成機械臂傳動裝置、自動控制系統和人機交互技術系統軟件，對沖壓機械手特性具有重要危害功效，并具備實用性和模塊化設計的構件模塊。關鍵分為下列三一部分：高精密減速器、性能交直流電源交流伺服電機和控制器、及其性能智能機器人控制板。
一、減速器
減速器是沖壓機械手的核心部件，現階段關鍵應用二種種類的減速器：脈沖電流減速機和RV減速器。運用在沖壓機械手的基座和胳膊骨節處。
諧波傳動方式由英國科學家C。WaltMusser于二十世紀50年代中后期創造發明。脈沖電流減速機關鍵由波產生器、軟性傳動齒輪和剛度傳動齒輪三個基礎預制構件構成，借助波產生器使軟性傳動齒輪造成可控性彈性變形，并與剛度傳動齒輪相齒合來傳送健身運動驅動力，單極傳動系統傳動比達到70～1000，依靠柔輪形變可保證翻轉無側隙齒合。與一般減速器較為，輸出扭矩同樣時，脈沖電流減速機的容積能減小2/3，凈重緩減1/2。柔輪承擔很大的交替變化荷載，因此其原材料的抗疲勞極限、生產加工和調質處理規定較高，生產制造加工工藝繁雜，柔輪特性是高質量脈沖電流減速機的重要。
現階段在高精密減速器層面，市場占有率的75%均由倆家日本國減速機公司壟斷性，各自為：出示RV擺線針減速機減速器的日本國Nabtesco和出示性能諧波減速機的日本國HarmonicDrive。包含ABB，FANUC，KUKA，MOTOMAN以外國際性主流產品機器人廠商的減速器均由之上倆家企業出示，與中國機器人廠家挑選的通用性型號各有不同的是，國際性主流產品機器人廠商均與所述倆家企業簽署了戰略合作協議關聯，出示的商品絕大多數為在通用性型號基本上依據各生產商的特別要求開展改善后的專用型型號規格。中國在高精密擺線針減速機減速器層面科學研究發展過晚，僅在一部分學校，研究室有過有關科學研究。現階段未有完善商品運用于沖壓機械手。近些年中國一部分生產商和學校剛開始致力于高精密旋輪線針輪減速機的國內生產制造的和產業發展科學研究，如浙江省恒泰泰，湖南大學齒輪傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連市鐵道學院等。在諧波減速機層面，中國現有可取代商品，如北京市中技克美，北京市諧波傳動所，可是相對商品在鍵入轉速比，扭曲高寬比，傳動系統精密度和高效率層面與日本產品還存有很大的差別，在沖壓機械手上的完善運用還不久發展。
二、交流伺服電機和控制器
在交流伺服電機和驅動器層面，現階段歐系的知名品牌關鍵有倫茨，Lust，博世力士樂等，這種歐系電動機及驅動器構件負載工作能力及動態性回應好，控制器開放式強，且具備系統總線插口，可是價格比較貴。日系品牌關鍵有安川機器人，康佳，三菱等，其價錢相對性低一些，可是動態性回應工作能力較弱，開放式較弱，且絕大多數只具有模擬量輸入和單脈沖操縱方法。而中國近些年也進行了功率大的溝通交流稀土永磁同步電機及驅動器一部分基礎研究和產業發展，如哈工大，北京和利時，廣州數控等企業，而且具有了一定的生產量，可是其動態性特性，開放式和可信性還必須大量的具體新項目運用開展認證。
三、控制板
在沖壓機械手控制板層面，現階段通用性的多軸控制板服務平臺關鍵分成以內嵌式cpu（DSP，POWERPC）為關鍵的運動控制卡和以工控電腦加實時系統為關鍵的PLC系統，其意味著分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統軟件。中國的在運動控制卡層面，固高企業早已開發設計出相對完善商品，可是在沖壓機械手上的運用還相對性較少。
