簡述沖床沖壓機械手的含義
發布日期：
2020-11-02
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沖壓機械手可根據預先選定的程序自動完成若干規定動作，實現物體的自動抓取和搬運。在沖壓生產中，它不僅用于完成一臺壓力機的上下料工作，實現單機自動化，還可用于由多臺壓力機組成的生產線，實現壓力機之間工件的自動轉移，形成自動沖壓生產線。由于機械手可以方便地改變工作程序，在經常改變產品品種的中小型零件生產中，實現生產自動化具有重要意義。
該機械手由執行器、驅動機構和電氣控制系統組成。
機械手有四種驅動方式：氣動、液壓、電動和機械。沖壓機械手大多數是氣動或液壓驅動的。
根據手沖壓機械手運動的不同類型，機械手可分為四種形式：直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型和多關節型。
（1）極坐標型，手沖壓機械手前后移動，上下傾斜，左右擺動。它最大的特點是機械簡單，工作范圍大，能抓取地面物體。它的運動慣量小，但擺沖壓機械手擺角的誤差會使擺沖壓機械手放大。
（2）柱面坐標型，手沖壓機械手可以前后移動，上下移動，在水平面上擺動。與直角坐標公式相比，它占用空間小，工作范圍大。但由于機構的結構，在高度方向上的最低位置是有限的，因此不可能在地面上抓取物體，而且慣性比較大。這是一種廣泛應用于機器人手的坐標形式。
（3）笛卡爾坐標型，手沖壓機械手在笛卡爾坐標系的三個坐標軸方向上直線運動，即手沖壓機械手的前后伸縮、上下、左右移動。這種坐標形式占用空間較大，但工作范圍較小，慣性較大。適用于工作位置直線布置的場合。
（4）多關節式，手沖壓機械手分為大沖壓機械手和前沖壓機械手兩部分，肘關節連接大沖壓機械手和小沖壓機械手，肩關節連接大沖壓機械手和立柱，再加上手腕和前沖壓機械手的腕關節，多關節機械手幾乎可以進行仿人動作。多關節機械手運動靈活，運動慣性小。它能抓住靠近機座的工件并繞過障礙物工作。多關節機械手具有廣泛的適應性。由計算機控制后，其運動控制可以通過程序或存儲器模擬來完成。這是機械手的發展方向。
