機械手運行精度的研究
發布日期：
2021-01-13
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當前主要研究機械手精度的以下三個相關方面：
第一方面主要對機械手的定位精度的理論預計進行研究，可在設計機械手之初或之后進行此研究。首先運用仿真分析判斷設計的機械手的精度能否達到設定要求，然后通過改變機械手設計方案或提高零部件的精度、連桿的制造精度、以及控制精度等方法，使設計好的機械手的精度達到設計要求；
第二方面主要實驗研究機械手的定位精度，也就是標定研制出來的機械手樣機，同時對機械手的結構參數進行標定，進而使機械手的控制模型與機械手的實際模型更加吻合，也能降低機械手末端的位姿誤差；
第三方面主要對機械手末端誤差的補償方法進行研究。機械手誤差分析可以分為靜態位姿誤差分析與動態位姿誤差分析。在分析機械手末端的靜態誤差時需要假設機械手各桿件的質量忽略不計，即機械手認為是理想剛體，這樣結構參數誤差和運動變量誤差認為是引起機械手末端的靜態位姿誤差的兩種主要因素。在對機械手執行器的靜態位姿誤差分析時，主要憑借在對機械手運動速度研究過程中所利用的方法。這些方法在表達形式上一般是傳遞矩陣法與矢量法，并且在確定機械手各桿件原始的結構參數誤差和各關節原始的運動變量誤差的前提下，對機械手末端的位姿誤差的變化規律進行研究，這就是機械手機構的正向問題。
機械手精度提升有利于機械手在高速運動的情況下保持平穩的工作，對機械手的推廣和應用具有巨大意義。
